シミュレータで舵角の遅れ系を再現

[kyo0221]

概要

• シミュレータでは舵角の情報について遅れゼロで扱っていたが，実環境のモビリティの舵角は応答に遅れが発生する
• 力学的要素の再現は 従動輪のプリロード可変機構の再現 #218 で行っているが，こちらのPRは制御の入出力に扱うデータを簡易的に再現するために作成

変更内容

• steering_actuator_model.py: むだ時間 → ゲイン → スルー上限 → 一次遅れで実効舵角を生成し、横加速度上限付きでヨーレートを算出
• steered_to_twist.py: 100 Hz タイマで実効舵角を更新し /cmd_vel_twist、/cmd_caster、/caster_data を出版。/caster_data により実機と同じ測定舵角経路が sim でも通る
• ros2_control.yaml: update_rate 100 → 1000。キャスタ関節の追従を約 10 ms にし、遅れを本モデル側に集約
• gazebo_ignition.launch.py: 同定値（steer_dead_time 0.04、steer_tau 0.12、sx_deg80、a_l4.0）

[kyo0221]